Welcome-球速体育一种控制随动仿生机器人行走的方法技术

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　　本发明专利技术公开了一种控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置，由控制系统通过视频捕捉或穿戴式传感器捕捉控制者的所有动作，实现控制者原地动作控制随动机器人模仿人按一定坡度或高度行走。本发明专利技术能够控制随动机器人完全模仿用户步态行走，实现人在原地运动即可控制随动机器人在任意范围行走，特别是爬山、上楼梯或一定坡度的行走，解决现有机器人双脚行走的难题。

　　随着随动机器人的发展，要实现随动机器人的行走控制，目前都是轮式行走或程序控制，尤其受限于机器人行走地形和人的运动范围，还没有完全模仿人行走动作的机器人控制方法。

　　为了实现随动机器人模仿人的行走动作，本专利技术提供了一种采用镜像数控踏板跟随用户步态实现原地控制随动仿生机器人行走的方法。为了实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案是：一种控制随动仿生机器人行走的方法，利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置，由控制系统通过视频捕捉或穿戴式传感器捕捉控制者的所有动作，实现控制者原地动作控制随动机器人模仿人按一定坡度或高度行走。进一步的，所述利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置指：设置用于双脚踩踏的数控跟随踏板和双腿运动采集装置，由双腿运动采集装置实时采集抬起脚的移动方向和距离传输至控制系统，控制系统实时控制脚踩的那个跟随踏板，往抬起脚移动方向相反的方向移动对应的距离，同时转动空载的跟随踏板，

　　1.一种控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置，由控制系统通过视频捕捉或穿戴式传感器捕捉控制者的所有动作，实现控制者原地动作控制随动机器人模仿人按一定坡度或高度行走。/n

　　1.一种控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置，由控制系统通过视频捕捉或穿戴式传感器捕捉控制者的所有动作，实现控制者原地动作控制随动机器人模仿人按一定坡度或高度行走。

　　2.根据权利要求1所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述利用镜像原理的反向数控跟随踏板装置指：设置用于双脚踩踏的数控跟随踏板和双腿运动采集装置，由双腿运动采集装置实时采集抬起脚的移动方向和距离传输至控制系统，控制系统实时控制脚踩的那个跟随踏板，往抬起脚移动方向相反的方向移动对应的距离，同时转动空载的跟随踏板，实时跟随抬起脚的旋转方向。

　　3.根据权利要求2所述的控制随动仿生机器人行走的方法，其特征在于：所述双腿运动采集装置实时采集抬起脚的移动方向和距离是指：如果先迈左脚，则实时根据左脚的移动速度和方向控制右踏板往相反的方向移动，让左脚落下来的时候始终落在原地，右脚抬起后，右踏板自动回到初始位置，并跟随右脚方位自动调整方向，左踏板实时根据右脚的移动速度和方...